對(duì)于傳感器如果測(cè)量值與實(shí)際值之間存在固定的偏差時(shí)，通常的做法就是重新標(biāo)定，在測(cè)量值和實(shí)際值之間建立映射關(guān)系。對(duì)TOF相機(jī)而言可以把相機(jī)固定在導(dǎo)軌上，對(duì)著一堵白墻測(cè)距，把每一個(gè)像素點(diǎn)的測(cè)量值和白墻成像區(qū)域與相機(jī)之間的距離建立起對(duì)應(yīng)關(guān)系，再根據(jù)這種對(duì)應(yīng)關(guān)系，在測(cè)量值上進(jìn)行修正就可以獲得較為準(zhǔn)確的距離值。

如果這還不能解決，看看相機(jī)安裝是否有問(wèn)題。

TOF相機(jī)是一種主動(dòng)測(cè)距方式，測(cè)量的準(zhǔn)度受很多因素干擾，其中安裝不合適的話有可能會(huì)引入多路徑等問(wèn)題，導(dǎo)致測(cè)距準(zhǔn)度失真。

移動(dòng)機(jī)器人在行走過(guò)程中，通常需要對(duì)行駛路徑上靜態(tài)或者動(dòng)態(tài)的物體或者凹坑進(jìn)行甄別，然后停止等待障礙物人為移除，即停障，或者按照一定的算法實(shí)時(shí)更新路徑，繞過(guò)障礙物zui終到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，即繞障。

移動(dòng)機(jī)器人要想實(shí)現(xiàn)安全避障第壹步便是對(duì)環(huán)境進(jìn)行感知。就繞障來(lái)說(shuō)，移動(dòng)機(jī)器人需要通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。在避障方式上，各家的避障傳感器種類繁多，但無(wú)外乎單點(diǎn)紅外傳感器，單線激光雷達(dá)、超聲波傳感器、碰撞條以及視覺(jué)傳感器。

藍(lán)芯科技是以計(jì)算機(jī)視覺(jué)為核心技術(shù)，利用人工智能技術(shù)結(jié)合深度視覺(jué)感知傳感器讓機(jī)器“慧”做事。公司出品的移動(dòng)機(jī)器人采用自研的Eagle系列視覺(jué)避障傳感器結(jié)合多種傳感器進(jìn)行自主避障，優(yōu)勢(shì)在于可以根據(jù)不同的應(yīng)用需求定制化避障傳感器性能參數(shù)。

叉車和料箱車避障：
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-I320-U/LXPS-Eagle-I320-E傳感器進(jìn)行避障，傳感器詳細(xì)規(guī)格參數(shù)如下：
測(cè)距范圍:          0.5-6m（測(cè)距可達(dá)12m）
測(cè)距精度：         1% @ 2m 70%反射率
視場(chǎng)角:            72°X 55°;
分辨率：           320*240
幀率：             20fps
數(shù)據(jù)接口：         USB3.0/Ethernet
相機(jī)尺寸：         43mm×78mm×38mm
運(yùn)行環(huán)境：         -10℃-70℃
陽(yáng)光抑制：         50klux