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廈門阿米控技術(shù)有限公司

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工業(yè)機(jī)器人的自動控制系統(tǒng)

　　1、底層控制器

　　底層控制器作為控制系統(tǒng)的核心，其選擇的合適與否對整個系統(tǒng)來說十分重要，其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數(shù)據(jù)處理速度、數(shù)據(jù)采集的實時性等。移動機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境較惡劣，干擾源眾多，對運(yùn)動控制器的實時性和可靠性要求較高，所以選擇一種穩(wěn)定可靠地運(yùn)動控制器至關(guān)重要，既要滿足系統(tǒng)要求，又要具有良好的可擴(kuò)展性和兼容性。

　　為實現(xiàn)機(jī)器人對外部設(shè)備的有效控制，底層控制器提供了相應(yīng)的設(shè)備底層控制函數(shù)，這些控制函數(shù)可以直接訪問機(jī)器人的硬件寄存器來控制機(jī)器人的運(yùn)行，而這些控制函數(shù)可以使得設(shè)備驅(qū)動程序不再依賴于具體硬件，所以，通過調(diào)用控制函數(shù)接口就可以實現(xiàn)對機(jī)器人的有效控制。

　　2、電氣系統(tǒng)

　　在對輪式全向移動機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件進(jìn)行選型以后，根據(jù)移動機(jī)器人的硬件組成進(jìn)行電氣系統(tǒng)設(shè)計。移動機(jī)器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個部分：主電路、伺服驅(qū)動系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路。

　　移動機(jī)器人控制系統(tǒng)主電路通過PLC和繼電器實現(xiàn)控制。即由繼電器由線圈和輔助觸點兩部分組成。當(dāng)線圈通電的時候，其對應(yīng)的常開觸點閉合，常閉觸點斷開。

ABB DSMB176 57360001-HX/2

RENISHAW TP200 

CTI 2573-MOD

GENERAL ELECTRIC IC693CPU350-EK

CONTROL TECHNIQUES MP45A4R 

PARKER PVP1636R2M12 

TELESIS TMP5300

ALLEN BRADLEY 1785-KA 

GE FANUC IC694BEM331A

ALLEN BRADLEY 2711P-B7C4D1 

ISMATIC ISM915A

SMC LJ1H3031PD-200-F3 

ABB 3HAB8101-5/08B

ABB 3HAB8101-5/06B 

OMRON F-30E 

ALLEN BRADLEY 1326AS-B310H-21-K3 

YASKAWA SERVOPACK SGDR-SDB350A01BY22 

ALLEN BRADLEY 1746-NR8 

ALLEN BRADLEY 2711-K5A1X

RITTAL SK3217100

GENERAL ELECTRIC DRIVE 7V0BS002PK02 

IBAG G7357

YOKOGAWA AXFA11G-D1-21

REXROTH MSK071E-0300-NN-S2-UG0-RNNN

FANUC A06B-6110-H006 

REXROTH MSK071E-0300-NN-M2-UGL-RNNN 

ALLEN BRADLEY 20AD034A3AYYANC0

INDRAMAT TDA1.1-100-3-A00 

VISHAY TWXFZ106266  WI106266WP40236BJ1

ELECTRO INDUSTRIES NEXUS 1252-A-120-D2-60

GENERAL ELECTRIC DS3800HDDL1A1A 

CUTLER HAMMER V201K5CJZ1