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廈門阿米控技術(shù)有限公司

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工業(yè)機(jī)器人的自動控制系統(tǒng)

　　1、底層控制器

　　底層控制器作為控制系統(tǒng)的核心，其選擇的合適與否對整個系統(tǒng)來說十分重要，其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數(shù)據(jù)處理速度、數(shù)據(jù)采集的實(shí)時性等。移動機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境較惡劣，干擾源眾多，對運(yùn)動控制器的實(shí)時性和可靠性要求較高，所以選擇一種穩(wěn)定可靠地運(yùn)動控制器至關(guān)重要，既要滿足系統(tǒng)要求，又要具有良好的可擴(kuò)展性和兼容性。

　　為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對外部設(shè)備的有效控制，底層控制器提供了相應(yīng)的設(shè)備底層控制函數(shù)，這些控制函數(shù)可以直接訪問機(jī)器人的硬件寄存器來控制機(jī)器人的運(yùn)行，而這些控制函數(shù)可以使得設(shè)備驅(qū)動程序不再依賴于具體硬件，所以，通過調(diào)用控制函數(shù)接口就可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的有效控制。

　　2、電氣系統(tǒng)

　　在對輪式全向移動機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件進(jìn)行選型以后，根據(jù)移動機(jī)器人的硬件組成進(jìn)行電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)。移動機(jī)器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個部分：主電路、伺服驅(qū)動系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路。

　　移動機(jī)器人控制系統(tǒng)主電路通過PLC和繼電器實(shí)現(xiàn)控制。即由繼電器由線圈和輔助觸點(diǎn)兩部分組成。當(dāng)線圈通電的時候，其對應(yīng)的常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開。

ABB S3H125TW BKR S3H 125A

FANUC A16B-2000-0062/07D 

GENERAL ELECTRIC DS3800HXRC1E1C w/DS3800DXRC1D1A 

GENERAL ELECTRIC DS3800HXRC1E1C w/DS3800DXRC1D1B 

OBARA 105D0127/L 

OBARA 105D0127/L W-UNT-C/405A

NACHI 061225Y110-8 

SANTERNO ES600/3 

A06B-6090-H223

A06B-0756-B200#3100

TOKYO SEIMITSU E-PV16C160

RELIANCE ELECTRIC GV3000/SE 30V4160 

FANUC A06B-0513-B005-R

VICKERS PVQ40B2RSE1F20C2112 

FANUC A06B-6088-H226#H500 

GENERAL ELECTRIC DS200LPPAG1AAA 

ABB 3HAB2207-1/3 DSQC236D 

REXROTH MSK100B-0200-NN-MLAP0-NNNN 

REXROTH 4WRTE10V100L-31/6BG24XTZ31/M

ABB 3HAC1620-1 

ABB 3HNE00009-1/17 DSQC352B 

SIEMENS 6ES5450-8FA12 

BALDOR BSM6F18-75-C

HGPPE-1-30-SE DOE 8710043-00 

EINBAU BUM60-VC-A0-0001 

FISHER CONTROLS DVC6205 

ABB 3HNE00009-1/13 DSQC352B 

SIEMENS 6ES5450-8FA12 

DOMNICK HUNTER NBD60

SIEMENS 6ES7158-0AA01-0XA0 

THERMO SCIENTIFIC 113700-00 75-100PSI

ORMAC MAC-B080D/K1A

FANUC A06B-6089-H104#EM 

SCHUTTE & KOERTING 71-XC-18 

GENERAL ELECTRIC DS3800HFPB1F1E 

HOMATIC 2-083-01-5004 

RELIANCE ELECTRIC 804100-RV 

YASKAWA 142128-1

ALLEN BRADLEY 1326AB-C2E-11-3396F

ALLEN BRADLEY 1326AB-C2E-11-3396C 

SIEMENS 6DS1332-8AA