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機器人腱繩耐磨測試儀性能參數(shù)

JQ001機器人腱繩耐磨測試儀

一、用途介紹

機器人腱繩在實際使用中需承受反復彎曲、扭轉(zhuǎn)、拉伸等機械應力。為驗證其使用壽命與可靠性，特設計本耐磨測試儀，模擬機器人關(guān)節(jié)的往復擺動工況，對腱繩進行定負荷、定次數(shù)、定速度的加速磨損試驗。

二、設計目標

· 實現(xiàn)腱繩在設定長度、速度、配重下的往復摩擦測試

· 自動計數(shù)并顯示當前測試次數(shù)，到達設定次數(shù)自動停機

· 具備斷線檢測功能，線纜失效時立即停機報警

· 結(jié)構(gòu)緊湊、運行平穩(wěn)，適用于機器人腱繩及類似線束的耐磨性驗證

三、系統(tǒng)組成

本測試儀由機械單元、驅(qū)動單元、傳感單元、控制單元及機架單元五部分組成。

1. 機械單元（搖臂往復運動結(jié)構(gòu)）

· 搖臂機構(gòu)：采用偏心輪+連桿驅(qū)動搖臂，實現(xiàn)一端固定、另一端擺動的往復運動。往復導向滑輪采用尼龍內(nèi)嵌軸承，往復運動距離2cm-15cm可調(diào)（通過調(diào)節(jié)偏心輪偏心距實現(xiàn)）。

· 導軌滑塊：選用15mm直線導軌配合標準滑塊，保證搖臂移動端運行平順、低阻力。

· 夾具設計：

·搖臂機構(gòu)固定于機架橫梁

·腱繩一端固定與搖臂連桿上，另一端穿過導向輪和套管后懸掛帶勾標準砝碼，提供恒定張力（張力值通過更換砝碼調(diào)節(jié)）

· 往復頻率：20~100次/分鐘（可調(diào)）

2. 驅(qū)動單元

· 電機：750W 伺服無刷減速電機，配套行星減速器，輸出扭矩≥5 N·m，轉(zhuǎn)速范圍0~200 rpm。

· 安裝方式：電機固定在機架底部，通過同步帶或聯(lián)軸器驅(qū)動偏心輪軸。

· 電機驅(qū)動器：支持速度閉環(huán)控制，具備過流、過載保護。

拉繩子的部位額定功率750W

3. 傳感單元

· 計數(shù)傳感器：采用磁感應接近開關(guān)（施耐德），安裝在搖臂極限位置。每擺動一次（到達某一側(cè)極限）輸出一個脈沖，控制器計數(shù)一次。

· 斷線傳感器：采用光電檢測開關(guān)（U型槽式或反射式），安裝在線纜經(jīng)過的導向輪處。當線纜斷裂或脫落，光電信號發(fā)生變化，控制器立即檢測到并停機報警。

4. 控制單元

控制系統(tǒng)：PLC（領控）+windows系統(tǒng)

操作界面：10寸嵌入式工業(yè)電腦

實時顯示當前計數(shù)，顯示設定次數(shù)、當前速度、運行狀態(tài)（運行/停止）

電機驅(qū)動接口：輸出電機使能、方向信號給電機驅(qū)動器

傳感器輸入接口：計數(shù)傳感器（上升沿中斷）、斷線傳感器（高低電平檢測）

報警輸出：蜂鳴器

急停按鈕：硬件切斷電機電源

· 工作模式：

· 自動模式：按設定次數(shù)運行，到達后停止

· 斷線自停：啟動運行，一旦斷線，立即停止并鎖存當前計數(shù)

5. 機架單元

· 材質(zhì)：碳鋼鈑金，表面噴塑處理

· 滿足腱繩長度（0.2~1m）測試需求。

· 底部安裝可調(diào)防震腳杯。

· 轉(zhuǎn)向測試輪組件可整體拆除或更換

6. 配重系統(tǒng)

配重范圍：0.5-25KG

· 砝碼通過掛鉤直接懸掛于腱繩末端，更換方便，張力恒定。

7. 電源要求

AC 220V ±10%，50Hz

四、主要技術(shù)參數(shù)

測試工位 1工位

往復距離 2cm-15cm 可調(diào)

往復頻率 20～100 次/分鐘（可調(diào)）

配重范圍 0.5～25KG （砝碼：5KG 4個、2KG 1個、1KG 2個、0.5KG 2個；砝碼疊加使用）

計數(shù)范圍 0～9999999 次，斷電記憶

斷線響應時間 ≤50 ms

電源 AC 220V ±10%，50Hz；

外形尺寸：1200*750*（1192+80）mm

其它實現(xiàn)指標：

與繩子接觸的耐磨件（繩子90°彎折的地方）：

①可以軸向轉(zhuǎn)動

②耐磨件可以更換（不同尺寸，直徑8-10mm）

③耐磨件材質(zhì)（摩擦輪），標配不銹鋼材質(zhì)，選配其它材持（如聚四氟乙烯，超高分子量聚乙烯）

④更換摩擦滑輪方便

五、基本配置

主機一臺，扳手一套，電源線一根，說明書一份，合格證一份，保修卡一份，銘牌一份。

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