腿式機器人額定速度測試儀
?一、測試目的
試驗的目的是確定被測機器人正常運行時能達到的最大速度。
可同步記錄機器人行進過程中的時序位移數(shù)據(jù)，為產(chǎn)品運動控制算法迭代、行走步態(tài)優(yōu)化提供符合標準規(guī)范的原始量化數(shù)據(jù)。
適配第三方檢測機構(gòu)、企業(yè)研發(fā)實驗室、量產(chǎn)出廠質(zhì)檢工位的標準化測試場景，保障不同測試主體的額定速度測試結(jié)果具備可比性與復(fù)現(xiàn)性。
二、工作原理
在符合標準要求的平整測試行進面上，通過高精度光學(xué)動捕系統(tǒng)實時追蹤機器人本體的基準標記點，結(jié)合激光測距傳感器的位移數(shù)據(jù)，同步采集機器人從啟動到進入穩(wěn)定行進狀態(tài)的全過程時序信號，通過算法剔除無效數(shù)據(jù)，提取連續(xù)穩(wěn)定行進區(qū)間內(nèi)的位移與時間比值，計算得到機器人的額定速度。
三、滿足標準
GB/T44251-2024 腿式機器人性能及試驗方法 6額定速度
四、技術(shù)參數(shù)
?參數(shù)項? | 規(guī)格? |
控制系統(tǒng) | 工業(yè)級PLC |
操作界面 | 彩色七寸觸摸屏操作，中、英文切換 |
配套測試行進面 | 整體長度≥15m、寬度≥3m，面層為硬質(zhì)平整合成材料，摩擦系數(shù)穩(wěn)定控制在0.75~1.0之間，滿足標準對行進面的摩擦系數(shù)要求 |
速度測量范圍 | 0.01m/s ~ 6m/s，速度測量誤差：±0.5%FS |
位移測量范圍 | 0m~ 15m，位移測量誤差：±3mm |
時間測量范圍 | 0s ~ 300s，時間測量誤差：≤1ms |
三維光學(xué)動作捕捉單元 | 配置8臺全局快門工業(yè)相機，單相機分辨率不低于1920×1080，采樣頻率200fps，可同時追蹤機器人本體上不少于6個基準標記點的空間坐標 |
激光位移標定單元 | 采用激光干涉儀，標定精度0.1ppm，用于定期校準測試區(qū)間的標準長度 |
同步控制單元 | 搭載硬件同步觸發(fā)模塊，所有傳感器的時序同步偏差≤0.5ms，避免多源數(shù)據(jù)不同步帶來的計算誤差 |
負載模擬工裝 | 可適配0~50kg范圍內(nèi)的不同額定負載，工裝重心調(diào)節(jié)偏差±5mm，滿足標準規(guī)定的額定負載測試條件 |
電源 | AC220V±10% 50Hz |
安全保護 | 電子限位保護、超載自動停機保護 |
五、基本配置
主機1臺
扳手1套
電源線1根
說明書1份
合格證1份
保修卡1份
銘牌1份
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