00001. 腿式機(jī)器人瞬時沖擊抵抗力試驗機(jī)針對?瞬時沖擊抵抗能力測試?專門設(shè)計的試驗裝置，屬于擺錘式?jīng)_擊測試結(jié)構(gòu)，通過單擺原理對穩(wěn)定站立的腿式機(jī)器人施加精準(zhǔn)可控的瞬時沖擊，以此量化評估腿式機(jī)器人在遭遇突發(fā)碰撞、意外撞擊時保持穩(wěn)定站立的能力，是腿式機(jī)器人性能定型、質(zhì)量檢測和安全認(rèn)證的核心專用設(shè)備。

二、滿足標(biāo)準(zhǔn)

GB/T 44251-2024 《腿式機(jī)器人性能及試驗方法》13 瞬時沖擊抵抗能力中相關(guān)條款要求。

三、技術(shù)參數(shù)

?參數(shù)項?	規(guī)格?
控制系統(tǒng)	工業(yè)級PLC
操作界面	彩色7寸觸摸屏，中英文切換；
撞錘	剛性圓球結(jié)構(gòu)，質(zhì)量稱量誤差≤20g
輕質(zhì)軟繩	質(zhì)量≤撞錘質(zhì)量的5%，連接撞錘與固定點
固定點	與水平行進(jìn)面的位置關(guān)系全程保持不變
水平行進(jìn)面	水平、堅硬平整，摩擦系數(shù)要求為0.75~1.0
質(zhì)量測量	測量誤差不超過?20g?，可同時測量機(jī)器人、撞錘質(zhì)量
高度測量	測量誤差不超過?1mm?，可測量下落高度、撞擊點高度、質(zhì)心高度
安全裝置	急停按鈕，過載防護(hù)
電源	AC220V±10% 50Hz

四、標(biāo)準(zhǔn)試驗完整流程

根據(jù)GB/T 44251-2024標(biāo)準(zhǔn)要求，單次完整試驗需要按照以下步驟執(zhí)行：

1.?被測機(jī)器人預(yù)處理?
被測機(jī)器人僅保留自身質(zhì)量，不添加任何額外負(fù)載；首先使用質(zhì)量測量設(shè)備測量機(jī)器人總質(zhì)量 mRmR，再通過高度測量設(shè)備測得機(jī)器人質(zhì)心距離水平行進(jìn)面的高度 h2h2；將機(jī)器人放置在水平行進(jìn)面的指定位置，調(diào)整為穩(wěn)定站立姿態(tài)。

00001.

2.?沖擊參數(shù)設(shè)定?
測量撞錘的質(zhì)量 mBmB，拉直軟繩拉起撞錘，調(diào)整機(jī)器人位置使撞錘對準(zhǔn)機(jī)器人正面撞擊位；調(diào)整完成后確認(rèn)撞擊發(fā)生時軟繩保持豎直于水平行進(jìn)面，記錄撞錘豎直方向的下落高度 HH，以及撞擊點距離水平行進(jìn)面的高度 h1h1，釋放撞錘完成沖擊。

00002. 3.?梯度沖擊找臨界失穩(wěn)點?
在同一撞擊方向，逐步提升撞錘的抬升高度（即逐步增大下落高度HH，提升沖擊能量），重復(fù)進(jìn)行沖擊測試，直至被測機(jī)器人受到撞擊后無法保持穩(wěn)定站立姿態(tài)，記錄該臨界狀態(tài)下的所有參數(shù)。

4.?多方向全覆蓋測試?
調(diào)整被測機(jī)器人的朝向，依次將撞擊點調(diào)整為機(jī)器人的左側(cè)、右側(cè)、背面，重復(fù)上述梯度沖擊流程，分別獲得四個方向的臨界失穩(wěn)參數(shù)。

5.?重復(fù)試驗獲取有效結(jié)果?
按照上述流程，在正、左、右、背四個方向分別重復(fù)梯度沖擊測試，連續(xù)完成3次完整的有效試驗后，結(jié)束測試。

五、基本配置

主機(jī)一臺1臺

扳手1套

電源線1根

說明書1份

合格證1份

保修卡1份

銘牌1份

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腿式機(jī)器人瞬時沖擊抵抗力試驗機(jī) 操作規(guī)程

四、標(biāo)準(zhǔn)試驗完整流程

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