常用的計算機視覺方案也有很多種， 比如雙目視覺，基于TOF的深度相機，基于結(jié)構(gòu)光的深度相機等。深度相機可以同時獲得RGB圖和深度圖，不管是基于TOF還是結(jié)構(gòu)光，在室外強光環(huán)境下效果都并不太理想，因為它們都是需要主動發(fā)光的。

像基于結(jié)構(gòu)光的深度相機，發(fā)射出的光會生成相對隨機但又固定的斑點圖樣，這些光斑打在物體上后，因為與攝像頭距離不同，被攝像頭捕捉到的位置也不相同，之后先計算拍到的圖的斑點與標定的標準圖案在不同位置的偏移，利用攝像頭位置、傳感器大小等參數(shù)就可以計算出物體與攝像頭的距離。而我們目前的E巡機器人主要是工作在室外環(huán)境，主動光源會受到太陽光等條件的很大影響，所以雙目視覺這種被動視覺方案更適合，因此我們采用的視覺方案是基于雙目視覺的。

Eagle鷹系列3D相機是藍芯科技針對移動機器人避障、導航定位自主研發(fā)的3D視覺傳感器，融合智能避障算法、智能導航定位算法，真正實現(xiàn)移動機器人的無標識室內(nèi)無人行駛。
 

AGV視覺避障技術(shù)參數(shù)：