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更新時(shí)間:2017-06-02 14:31:46瀏覽次數(shù):386

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小張工、 :【】 |||無(wú)論是線性的還是鉸接式的機(jī)器人架構(gòu)配置,大部分應(yīng)用都要求高精度的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。因此,馬達(dá)控制策略采用位置控制環(huán)路,A20B-1003-0864其中實(shí)際位置由位置感測(cè)器捕獲, 通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。

詳細(xì)介紹

1)系統(tǒng)信號(hào)CLK IN:系統(tǒng)時(shí)鐘信號(hào),為所有PCI傳輸提供時(shí)序,對(duì)于所有的PCI設(shè)備都是輸入信號(hào)。其頻率zui高可達(dá)33MHz/66MHz,這一頻率也稱為PCI的工作頻率。 RST# IN:復(fù)位信號(hào)。用來(lái)迫使所有PCI的寄存器、定序器和信號(hào)轉(zhuǎn)為初始狀態(tài)。

2).地址和數(shù)據(jù)信號(hào) AD[31::00]T/S:地址、數(shù)據(jù)復(fù)用的信號(hào)。PCI總線上地址和數(shù)據(jù)的傳輸,必需在FRAME#有效期間進(jìn)行。當(dāng)FRAME#有效時(shí)的第1個(gè)時(shí)鐘,AD[31::00]上的信號(hào)為地址信號(hào),稱地址期;當(dāng)IRDY#和TRDY#同時(shí)有效時(shí),AD[31::00]上的信號(hào)為數(shù)據(jù)信號(hào),稱數(shù)據(jù)期。一個(gè)PCI總線傳輸周期包含一個(gè)地址期和接著的一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)期。 C/BE[3::0]# T/S:總線命令和字節(jié)允許復(fù)用信號(hào)。在地址期,這4條線上傳輸?shù)臅r(shí)總線命令;A20B-1003-0864在數(shù)據(jù)期,它們傳輸?shù)臅r(shí)字節(jié)允許信號(hào),用來(lái)在數(shù)據(jù)期,AD[31::00]線上4個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)中哪些字節(jié)為有效數(shù)據(jù),以進(jìn)行傳輸。 PAR T/S:奇偶校驗(yàn)信號(hào)。它通過(guò)AD[31::00]和C/BE[3::0]進(jìn)行奇偶校驗(yàn)。主設(shè)備為地址周期和寫數(shù)據(jù)周期驅(qū)動(dòng)PAR,從設(shè)備為讀數(shù)據(jù)周期驅(qū)動(dòng)PAR。

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    接口控制信號(hào) FRAME# S/T/S:幀周期信號(hào),由主設(shè)備驅(qū)動(dòng)。表示一次總線傳輸?shù)拈_始和持續(xù)時(shí)間。當(dāng)FRAME#有效時(shí),預(yù)示總線傳輸?shù)拈_始;在其有效期間,先傳地址,后傳數(shù)據(jù);當(dāng)FRAME#撤消時(shí),預(yù)示總線傳輸結(jié)束,并在IRDY#有效時(shí)進(jìn)行zui后一個(gè)數(shù)據(jù)期的數(shù)據(jù)傳送。 IRDY# S/T/S:主設(shè)備準(zhǔn)備好信號(hào)。IRDY#要與TRDY#聯(lián)合使用,當(dāng)二者同時(shí)有效時(shí),數(shù)據(jù)方能傳輸,否則,即為未準(zhǔn)備好二進(jìn)入等待周期。在寫周期,該信號(hào)有效時(shí),表示數(shù)據(jù)已由主設(shè)備提交到AD[31::00]線上;在讀周期,該信號(hào)有效時(shí),表示主設(shè)備已做好接收數(shù)據(jù)的準(zhǔn)備。 TRDY# S/T/S:從設(shè)備(被選中的設(shè)備)準(zhǔn)備好信號(hào)。同樣TRDY#要與IRDY#聯(lián)合使用,只有二者同時(shí)有效,數(shù)據(jù)才能傳輸。 STOP# S/T/S:從設(shè)備要求主設(shè)備停止當(dāng)前的數(shù)據(jù)傳送的信號(hào)。顯然,該信號(hào)應(yīng)由從設(shè)備發(fā)出。LOCK# S/T/S:鎖定信號(hào)。當(dāng)對(duì)一個(gè)設(shè)備進(jìn)行可能需要多個(gè)總線傳輸周期才能完成的操作時(shí),使用鎖定信號(hào)LOCK#,進(jìn)行獨(dú)占性訪問。例如,某一設(shè)備帶有自己的存儲(chǔ)器,那么它必需能進(jìn)行鎖定,以便實(shí)現(xiàn)對(duì)該存儲(chǔ)器的*獨(dú)占性訪問。也就是說(shuō),對(duì)此設(shè)備的操作是排它性的。IDSEL IN:初始化設(shè)備選擇信號(hào)。在參數(shù)配置讀/寫傳輸期間,用作片選信號(hào)。 DEVSEL# S/T/S:設(shè)備選擇信號(hào)。該信號(hào)由從設(shè)備在識(shí)別處地址時(shí)發(fā)出,當(dāng)它有效時(shí),說(shuō)明總線上有某處的某一設(shè)備已被選中,并作為當(dāng)前訪問的從設(shè)備。

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