小張工、 ：【】
隨著工業(yè)機(jī)器人在航空制造領(lǐng)域應(yīng)用的逐漸深入，一些不足也開始呈現(xiàn)出來，例如作業(yè)規(guī)劃和干涉碰撞檢測的自動化程度低、定位標(biāo)定和離線編程等生產(chǎn)準(zhǔn)備時間長、A20B-1000-0662對作業(yè)柔性和可拓展性考慮不足導(dǎo)致設(shè)備利用率不高等，在航空產(chǎn)品單件小批生產(chǎn)模式下有時無法體現(xiàn)出機(jī)器人的優(yōu)勢。

     無論是線性的還是鉸接式的機(jī)器人架構(gòu)配置，A20B-1000-0662大部分應(yīng)用都要求高精度的機(jī)械臂運(yùn)動。因此，馬達(dá)控制策略采用位置控制環(huán)路，其中實(shí)際位置由位置感測器捕獲， 通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。機(jī)器人系統(tǒng)的自由度(DOF)，

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即移動關(guān)節(jié)數(shù)與所使用的馬達(dá)數(shù)是相等的，因此DOF的值越高，每個馬達(dá)的位 移精準(zhǔn)度要求就越高，因為每個馬達(dá)產(chǎn)生的位置誤差是相乘的。在這些應(yīng)用中，需要具有數(shù)以百萬計脈沖的編碼器。與焊接或銑削數(shù)控機(jī)床相比，沖孔或鉆孔數(shù)控機(jī) 床的dao具夾的位置控制要求較低，因為焊接或銑削數(shù)控機(jī)床的關(guān)節(jié)運(yùn)動必須精確地同步進(jìn)行，才能保持所需的運(yùn)動軌跡。

 

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