小張工、 ：【】
隨著工業(yè)機器人在航空制造領(lǐng)域應(yīng)用的逐漸深入，一些不足也開始呈現(xiàn)出來，例如作業(yè)規(guī)劃和干涉碰撞檢測的自動化程度低、A20B-1000-0470定位標(biāo)定和離線編程等生產(chǎn)準(zhǔn)備時間長、對作業(yè)柔性和可拓展性考慮不足導(dǎo)致設(shè)備利用率不高等，在航空產(chǎn)品單件小批生產(chǎn)模式下有時無法體現(xiàn)出機器人的優(yōu)勢。

智能規(guī)劃技術(shù)

    機器人是自動化的載體，無論是鉆孔、噴涂、焊接、切割、裝配還是涂膠、點膠，zui終都依靠機器人末端嚴(yán)格按照預(yù)定軌跡運動完成作業(yè)，因此軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機器人的工作效能和效率，而軌跡規(guī)劃的效率和自動化程度則直接影響生產(chǎn)準(zhǔn)備時間。在對工藝深入了解的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)自動路徑規(guī)劃、機器人軌跡優(yōu)化、自動干涉校驗、工藝參數(shù)與過程優(yōu)化是一個重要的研究方向。

A20B-1000-0400
A20B-1000-0500
A20B-1000-0530
A20B-1000-0480
A20B-1000-0550
A20B-1000-0410
A20B-1000-0470
A20B-1000-0472

末端精度補償技術(shù)

    機器人末端精度受運動學(xué)插補、機器人負(fù)載、剛度、機械間隙、dao具磨損、A20B-1000-0470熱效應(yīng)等多種因素的影響，因此除了采用高精度的測量儀器外，建立定位誤差模型和補償算法也是提高定位精度的重要手段。為此，需要對機器人的關(guān)節(jié)剛度、位置誤差、溫度引起的變形等進行參數(shù)辨識，獲得誤差模型或誤差矩陣，進而通過精度補償算法對末端執(zhí)行器的定位提供伺服修正。

A20B-1000-0400
A20B-1000-0410

A20B-1000-0500
A20B-1000-0530
A20B-1000-0550

A20B-1000-0560

A20B-1000-0472

A20B-1000-0600

A20B-1000-0480

A20B-1000-0570
A20B-1000-0590

A20B-1000-0650
A20B-1000-0660
A20B-1000-0661
A20B-1000-0662
A20B-1000-0680