試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，A20B-0007-0444如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其*。

A20B-0007-0370

A20B-0007-0380
A20B-0007-0410
A20B-0007-0440
A20B-0007-0441
A20B-0007-0444
A20B-0007-0445

抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

A20B-0007-0370
A20B-0008-0050
A20B-0008-0230

A20B-0007-0441
A20B-0007-0445

A20B-0007-0449
A20B-0007-0500
A20B-0007-0750
A20B-0007-7500
A20B-0008-0010
A20B-0007-0410
A20B-0007-0440
A20B-0008-0030
A20B-0008-0031

A20B-0008-0032
A20B-0008-0033
A20B-0008-0240

A20B-0007-0380
A20B-0008-0241
A20B-0008-0242
A20B-0008-0243
A20B-0008-0270
A20B-0008-0280
A20B-0008-0370
A20B-0008-0371
A20B-0008-0410
A20B-0008-0430
A20B-0008-0440

A20B-0008-0451