相對來說換毛U軸的凸輪機(jī)構(gòu)機(jī)械的構(gòu)造使得調(diào)試比較困難，再加上U軸的機(jī)械剛性不好，電機(jī)運(yùn)行起來時慣量比變化較大，馬達(dá)輸出電流變化也較大，參數(shù)調(diào)不好，電機(jī)左右運(yùn)行時，這個軸要么有振動或嘯叫聲，要么反應(yīng)遲鈍。為此需要應(yīng)用B系列ASDA-B交流伺服系統(tǒng)的共振抑制功能。圖2為帶有共振的系統(tǒng)增益共振抑制原理。

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    CNC數(shù)控主要是控制軸脈沖命令信號實現(xiàn)伺服驅(qū)動，A20B-0006-0430通常是四軸控制輸出實現(xiàn)，臺達(dá)的CNC只需兩軸輸出即可實現(xiàn)，另外兩軸中達(dá)的伺服可以獨(dú)立完成，牙刷植毛機(jī)要求系統(tǒng)可以實現(xiàn)兩軸插補(bǔ)運(yùn)算即可。四套伺服驅(qū)動器型號是中達(dá)的B系列ASDA-B交流伺服系統(tǒng)，功率400W,驅(qū)動器具有多種功能控制。主軸電機(jī)變頻器型號是中達(dá)的VFD-S，功率大小為400W。

    伺服解決方案的開發(fā)難點(diǎn)是機(jī)電系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試，其中主要是伺服增益的調(diào)整。四個伺服軸中X軸與Y軸由于絲杠傳動結(jié)構(gòu)機(jī)械慣量比較穩(wěn)定，調(diào)試相對容易一些，頻寬一般可以調(diào)到130HZ以上。而翻板Z軸是一個旋轉(zhuǎn)軸，高速旋轉(zhuǎn)存在離心力，如果單純將其頻寬設(shè)置的很高，電機(jī)起停時會有振動，這時可以把位置平滑濾波參數(shù)開啟，消除振動。

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