小張：：（）因此基于三維數(shù)模的作業(yè)規(guī)劃、基于輕量化模型的裝配過程可視化、基于MBD 的數(shù)字化檢測和基于MBD 的集成數(shù)據(jù)管理功能*。此外，未來的機(jī)器人離線編程和控制系統(tǒng)需要更加開放，包括支持標(biāo)準(zhǔn)三維數(shù)據(jù)格式、提供標(biāo)準(zhǔn)化的數(shù)據(jù)訪問接口、與制造信息化系統(tǒng)互聯(lián)等。A06B-6080-H301

    從周邊設(shè)備要求來看，MCU應(yīng)當(dāng)能夠處理各種工業(yè)通訊協(xié)議，包含大容量的片內(nèi)記憶體且無需特定的馬達(dá)控制外設(shè)模組。A06B-6080-H301馬達(dá)控制層的需求與上層不同。使用單顆MCU可能不會滿足每種情況下的需求，因此需要一顆額外監(jiān)控安全的MCU。除通訊外，主MCU執(zhí)行馬達(dá)控制演算法并處理特定驅(qū)動器的故障狀態(tài)。

A06B-6079-H401
A06B-6080-H301
A06B-6080-H304
A06B-6082-H202#H512
A06B-6082-H211#H512
A06B-6082-H215#H512
A06B-6087-H115
A06B-6087-H126
A06B-6087-H130

    馬達(dá)控制演算法包括位置/速度/電流(扭矩)控制環(huán)路的計算。A06B-6079-H304片上非易失性記憶體的zui佳大小在數(shù)十KB范圍內(nèi)，且MCU必需有的馬達(dá)控制周邊模組，包括六通道的PWM產(chǎn)生計時器、快速精確的模數(shù)轉(zhuǎn)換器以及處理編碼器訊號的介面。有時，數(shù)控機(jī)床的主控制器和馬達(dá)控制MCU之間的通訊透過光纖匯流排來實現(xiàn)，以確保惡劣、嘈雜環(huán)境下位置資訊能夠準(zhǔn)確傳遞。馬達(dá)控制MCU底層為功率模 組，每個模組驅(qū)動一個馬達(dá)。這些還不包括具體的MCU邏輯，但能夠配備一個智慧的絕緣閘雙極性電晶體(IGBT)或功率金屬氧化物半導(dǎo)體場效電晶體 (MOSFET)驅(qū)動器，它可以進(jìn)行故障保護(hù)和診斷功能。功率模組測量控制演算法中所用的回饋訊號(相電流、電壓)，并通過快速通訊介面?zhèn)魉徒o馬達(dá)控制 MCU。

A06B-6078-H211#H500
A06B-6079-H103
A06B-6079-H105
A06B-6079-H106
A06B-6079-H107
A06B-6079-H203
A06B-6079-H206
A06B-6079-H208
A06B-6079-H304

A06B-6079-H401

A06B-6080-H304
A06B-6082-H202#H512
A06B-6082-H211#H512
A06B-6082-H215#H512
A06B-6087-H115
A06B-6087-H126
A06B-6087-H130

A06B-6087-H137
A06B-6087-H145
A06B-6087-H155
A06B-6088-H215#H501
A06B-6088-H245#H501
A06B-6089-H101
A06B-6089-H203
A06B-6090-H244

A06B-6090-H266
A06B-6093-H101
A06B-6093-H102
A06B-6093-H152
A06B-6093-H172
A06B-6096-H106
A06B-6096-H204