幅值控制

所有變數(shù)現(xiàn)在都是直流值，可以輕松控制，A06B-6066-H246但是要如何控制它們的幅值呢？對于幅值控制，建議使用級聯(lián)結構的PI控制器，且可以像直流馬達那樣控制許多狀態(tài)量，如相電流(扭矩環(huán))、轉速和位置。首先，須測量馬達的相電流，并使用Clarke變換將它們轉換為兩相系統(tǒng)，及計算轉子位置角；接著，再使用Park變換將定子電流轉換為d、q坐標系統(tǒng) 上；此時，定子電流扭矩(isq)分量和磁通量(isd)生成分量由控制器單獨控制；zui后，透過逆向Park變換，輸出定子電壓空間向量從d、q坐標系轉 換回兩相靜止坐標系，并使用空間向量調(diào)制，生成三相輸出電壓。

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低速時，須高頻率注入或開環(huán)啟動(效率不高)等特殊技術來啟動馬達并使之達到某一個轉速，在這個轉速下對于反電動勢觀測器來說，反電動勢已足夠。通常，5%的基本速度足以使無感測器模式正常運行。中/高速時，使用d/q參照系中的反電動勢觀測器。內(nèi)部脈寬調(diào)變(PWM)頻率和控制環(huán)路頻率必需夠高，才能獲得合理數(shù)量的相電流和直流母線電壓的樣 本。反電動勢觀測器的計算要求乘累加、除法、正弦/余弦(sin/cos)、開方等數(shù)學計算，適合使用基于安謀(ARM)內(nèi)核的KinetisMCU 或PowerArchitecture系列的數(shù)位訊號控制器(DSC)。

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