一、高精度測量定位技術

    永磁同步馬達(pmsm)通常用于高效能、低功耗的馬達驅動。A06B-0844-B200高效能馬達控制的特征為可在整個速度范圍內平穩(wěn)旋轉，零速度時有*的扭矩 (torque)控制，且能達到快速加速和減速。為了達到上述要求，pmsm采用向量控制技術，該技術通常還被稱為磁場定向控制(foc)技術。向量控制演算法的基本思路是將一個定子電流分解為磁場生成的分量和扭矩生成的分量，分解后，這兩個分量能單獨進行控制；而馬達控制器(亦即向量控制控制器)的結構幾乎與一個他勵直流馬達(dcmotor)相同，這樣便簡化了pmsm的控制程序。

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二、末端精度補償技術

    機器人是自動化的載體，無論是鉆孔、噴涂、焊接、切割、裝配還是涂膠、點膠，zui終都依靠機器人末端嚴格按照預定軌跡運動完成作業(yè)，因此軌跡規(guī)劃的結果直接影響機器人的工作效能和效率，而軌跡規(guī)劃的效率和自動化程度則直接影響生產準備時間。在對工藝深入了解的基礎上，實現(xiàn)自動路徑規(guī)劃、機器人軌跡優(yōu)化、自動干涉校驗、工藝參數(shù)與過程優(yōu)化是一個重要的研究方向。

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