小張：：（）隨著工業(yè)機(jī)器人在航空制造領(lǐng)域應(yīng)用的逐漸深入，一些不足也開始呈現(xiàn)出來，A06B-0243-B100例如定位標(biāo)定和離線編程等生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間長(zhǎng)、對(duì)作業(yè)柔性和可拓展性考慮不足導(dǎo)致設(shè)備利用率不高等，在航空產(chǎn)品單件小批生產(chǎn)模式下有時(shí)無法體現(xiàn)出機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。

一、高精度測(cè)量定位技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度高而定位精度低，A06B-0243-B100無法滿足飛機(jī)數(shù)字化裝配中定位精度要求，因此需要高精度測(cè)量裝置引導(dǎo)機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡的伺服控制。目前來看，大范圍測(cè)量主要使用激光跟蹤儀和iGPS 等，局部測(cè)量中單目視覺、雙目視覺、手眼視覺、激光測(cè)距傳感器等各有所長(zhǎng)，在某些特殊場(chǎng)合下，聲覺、力覺傳感器也有用武之地。可以預(yù)見的是，多傳感器信息融合技術(shù)必將得到進(jìn)一步發(fā)展。

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A06B-0315-B043
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A06B-0844-B200
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A06B-6058-H251
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二、末端精度補(bǔ)償技術(shù)

機(jī)器人末端精度受運(yùn)動(dòng)學(xué)插補(bǔ)、機(jī)器人負(fù)載、剛度、機(jī)械間隙、dao具磨損、熱效應(yīng)等多種因素的影響，因此除了采用高精度的測(cè)量?jī)x器外，建立定位誤差模型和補(bǔ)償算法也是提高定位精度的重要手段。為此，需要對(duì)機(jī)器人的關(guān)節(jié)剛度、位置誤差、溫度引起的變形等進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)，獲得誤差模型或誤差矩陣，進(jìn)而通過精度補(bǔ)償算法對(duì)末端執(zhí)行器的定位提供伺服修正。

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