Turbo PMAC2 PCI Ultralite 控制器硬件特性
•  80 MHz DSP56303 CPU(相當(dāng)于120 MHz PMAC)
•  128k x 24位 SRAM 用于編譯/存儲(chǔ)程序(5C0)
•  128k x 24位 SRAM 用于用戶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)(5C0)
•  1M x 8閃存用于用戶的備份和固件(5C0)
•  采用發(fā)布的固件版本
•  RS-232/422 串行接口, PCI 總線接口
•  一個(gè)16節(jié)點(diǎn)的MACRO 接口IC
•  MACRO 環(huán)電路(無連接器，無在板軸接口電路)
•  2 通道附加的接口電路，每一個(gè)包括：
     •  2路差分/單端編碼器輸入
     •  1路輸出指令信號，可設(shè)定為脈沖+方向或PWM斬波輸出
•  采用PID/陷波/前饋 伺服算法
•  擴(kuò)展的極點(diǎn)伺服算法

軟件特性
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
•  支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
•  點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
•  三次樣條插補(bǔ)模式spline；
•  三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
•  自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
•  可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
•  獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級點(diǎn)伺服算法。

換相特性
•  交流伺服電機(jī)的正弦換相
•  交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性
•  位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
•  力矩補(bǔ)償列表；
•  反向間隙補(bǔ)償；
•  刀具半徑補(bǔ)償。

安全特性
•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報(bào)警交換信號；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
•  Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
•  程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性
•  實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
•  48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
•  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
•  自動(dòng)匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
•  數(shù)字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉(zhuǎn)變壓器；
•  電位計(jì)；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數(shù)字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
•  用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
•  可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
•  支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
•  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動(dòng)程序特性
•  高級程序語言；
•  自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC程序特性
•  與運(yùn)動(dòng)程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
•  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
•  伺服比例行程安排；
•  數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

選項(xiàng)
處理器和固件選項(xiàng)
OPT-10 - 固件版本
OPT-5C0 - 默認(rèn)的CPU配置，80MHz DSP56303 CPU
OPT-5C3 - 80MHz DSP56303 CPU
OPT-5E0 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory)
OPT-5E3 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory)
 

在板選項(xiàng)
OPT-2 在板32Kx16 雙端口RAM
OPT-9T 輔助RS232串口
OPT-12 在板8通道12位A/D轉(zhuǎn)換
OPT-12A 在板附加8通道12位A/D轉(zhuǎn)換（需要Opt12）
OPT-16A 32K x 24 帶電保持SRAM
OPT-18A  電路板鑒別碼模塊
OPT-8A   高精度時(shí)鐘(+/-15ppm)

連接器選項(xiàng)
OPT-A - MACRO環(huán)光纖接口連接器
OPT-C - MACRO環(huán)RJ-45接口連接器

MACRO節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展選項(xiàng)
OPT-1U1 附加16節(jié)點(diǎn)的MACRO接口
OPT-1U2 附加16節(jié)點(diǎn)的MACRO接口
OPT-1U3 附加16節(jié)點(diǎn)的MACRO接口

附件
軸接口板
ACC-8A  帶有細(xì)分選項(xiàng)的模擬量接口板
ACC-8DCE  通過CE認(rèn)證的4通道全隔離接口板

數(shù)字I/O接口板
ACC-11P  獨(dú)立24輸入/24輸出擴(kuò)展板
ACC-14P PCI接口，48或96點(diǎn)TTL電平輸入/輸出并行擴(kuò)展
ACC-21A JOPTO端子擴(kuò)展
ACC-34AA  32輸入/32輸出隔離串行I/O擴(kuò)展板
ACC-34B  32輸入/32輸出隔離串行I/O擴(kuò)展板(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-35A - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Local
ACC-35B - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Receiver
ACC-36P 16通道12位模擬到數(shù)字輸入板
ACC-76 SNAP I/O 形式，32輸入/32輸出(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64輸入(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)

電源提供
ACC-2A 電源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 電源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W

MACRO 附件
ACC-65M - Demo: 24 In / 24 Out Self-protected 12-24VDC I/O Device
ACC-68M - Sinking 24-Inputs/24-Outputs MACRO Device
ACC-82M - Yaskawa SIGMA II MACRO Interface

線纜附件
ACC-21G - Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D - 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E - Additional Connectors for Daisychaining
ACC-3L - 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
CABFBR-1 - 20 cm Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-2 - 1.5m (5ft),Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-3 - 5m (15ft),Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-4 - 8m (28ft), Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-5 - Custom length terminated glass optical fiber cable.

混合附件
ACC-1LS  鋰電池
ACC-40  兩天的技術(shù)支持（包含旅程時(shí)間）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining

顯示附件
ACC-12A  40x2 LCD 背光顯示
ACC-12C1  真空熒光管顯示
ACC-12D  顯示轉(zhuǎn)換

Macro 外圍設(shè)備 
ACC-65M - 24 Inputs Sinking or Sourcing and 24 Outputs Sourcing only. 600mA @24V. Optional two 12-bit analog inputs and two 12-bit analog inputs, plus two relay contact outputs.
ACC-68M - 24 Inputs Sinking or Sourcing @ 12-24V and 24 Outputs Sinking only. 600mA @24V. Optional two 12-bit analog inputs and two 12-bit analog inputs, plus two relay contact outputs.
ACC-82M - Yaskawa SIGMA II MACRO Interface

軟件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人機(jī)界面軟件，定制操作界面

PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具

PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView環(huán)境下的動(dòng)態(tài)鏈接庫

PEwin32 PRO（PMAC EXECUTIVE PRO2）
PMAC執(zhí)行調(diào)試工具包

PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC動(dòng)態(tài)鏈接庫，自帶VB/C++ 例程