MR-ES系列從控制模式上又可分成MR-E-A-KH003（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG-KH003（模擬量輸入的速度 控制模式和轉矩控制模式）。    
MR-ES系列的配套伺服電機的編碼器采用131072脈沖/轉分辨率的增量位置編碼器。
伺服電機,驅動器MR-J2S系列
0.1KW驅動器MR-J2S10A 電機HC-SFS13/MFS13
0.2KW 驅動器MR-J2S20A 電機HC-SFS23/MFS23
0.4KW驅動器MR-J2S40A 電機HC-SFS43
0.5KW  驅動器MR-J2S60A 電機HC-SFS52
 0.8KW  驅動器MR-J2S100A 電機HC-SFS81
1KW    驅動器MR-J2S200A 電機HC-SFS102  
1.5KW  驅動器MR-J2S200A 電機HC-SFS152
2KW 驅動器MR-J2S200A 電機HC-SFS201或HC-SFS203
3.5KW驅動器MR-J2S350A電機HC-SFS352或HC-SFS353
5KW  驅動器MR-J2S-500A 電機HC-SFS502
7KW  驅動器MR-J2S-700A  電機 HC-SFS702
1KW（RFS）驅動器MR-J2S200A 電機HC-RFS103
1.5W（RFS） 驅動器MR-J2S200A 電機HC-RFS153
2KW（RFS） 驅動器MR-J2S350A 電機HC-RFS203
3.5KW（RFS）驅動器MR-J2S500A 電機HC-RFS353
5KW（RFS） 驅動器MR-J2S500A 電機HC-RFS503
0.75KW驅動器MR-J2S70A 電機HC-KFS73/HC-MFS73
伺服電機,驅動器MR-ES系列
0.1KW  驅動器MR-E-10A-KH003  電機HF-KN13J-S100
0.2KW  驅動器MR-E-20A-KH003  電機HF-KN23J-S100
0.4KW  驅動器MR-E-40A-KH003  電機HF-KN43J-S100
0.5KW  驅動器MR-E-70A-HK003  電機HF-SN52J-S100
0.75KW 驅動器MR-E-70A-KH003  電機HF-KN73J-S100
1KW    驅動器MR-E-100A-KH003  電機HF-SN102J-S100
1.5KW  驅動器MR-E-200A-KH003  電機HF-SN152J-S100
2KW  驅動器MR-E-200A-KH003   電機HF-SN202J-S100
   
MR-J2S系列伺服附件  
MR-JCCBL2M-L 三菱MR-J2S伺服編碼器電纜（HC-KFS/MFS） 長度2M
MR-JCCBL5M-L 三菱MR-J2S伺服編碼器電纜（HC-KFS/MFS） 長度5M
MR-JCCBL10M-L 三菱MR-J2S伺服編碼器電纜（HC-KFS/MFS） 長度10M
MR-JHSCBL5M-L 三菱MR-J2S伺服編碼器電纜（HC-SFS/UFS） 長度5M
MR-JHSCBL10M-L 三菱MR-J2S伺服編碼器電纜（HC-SFS/UFS） 長度10M
MR-J2CN1 三菱MR-J2S伺服接頭
MR-PWCNK1 三菱伺服電源側接頭 （HC-KFS,MFS）
MR-PWCNK1 三菱伺服電源側接頭 （HC-KFS,MFS）
MR-PWCNS1 三菱伺服電源側接頭 （HC-SFS,RFS,UFS）
MR-PWCNS2 三菱伺服電源側接頭 （HC-SFS,RFS,UFS） 
MR-PWCNS3 三菱伺服電源側接頭 （HC-SFS,RFS,UFS） 
MR-PWCNS4 三菱MR-E系列AC伺服電源側接頭
MR-PWCNS5 三菱MR-E系列AC伺服電源側接頭
MR-CPCATCBL3M 三菱伺服器J2S下載電纜 通訊電纜
MR-J2BAT 三菱MR-J2S伺服電池
   
MR-ES系列伺服附件  
MR-J3ENCBL2M-A1-L 三菱MR-ES  HF-KE編碼器電纜（正向引出）  長度2M
MR-J3ENCBL5M-A1-L 三菱MR-ES  HF-KE編碼器電纜（正向引出）  長度5M
MR-J3ENCBL10M-A1-L 三菱MR-ES  HF-KE編碼器電纜（正向引出）  長度10M
MR-J3ENCBL20M-A1-L 三菱MR-ES  HF-KE編碼器電纜（正向引出）  長度20M
MR-J3ENCBL2M-A2-L 三菱MR-ES  HF-KE編碼器電纜（反向引出）  長度2M
MR-J3ENCBL5M-A2-L 三菱MR-ES  HF-KE編碼器電纜（反向引出）  長度5M
MR-J3ENCBL10M-A2-L 三菱MR-ES  HF-KE編碼器電纜（反向引出）  長度10M
MR-J3ENCBL20M-A2-L 三菱MR-ES  HF-KE編碼器電纜（反向引出）  長度20M
MR-ESCBL5M-L 三菱MR-ES  HF-SE編碼器電纜  長度5M
MR-ESCBL10M-C 三菱MR-ES  HF-SE編碼器電纜  長度10M
MR-ECN1 三菱 MR-ES 信號控制接頭
MR-ECNP1-B 三菱 MR-ES 電源接頭
MR-ECNP2-B 三菱 MR-ES 電源接頭
MR-ECNP1-B1 三菱 MR-ES 電源接頭
MR-ECNP1-B1 三菱 MR-ES 電源接頭
MR-PWCNS4 三菱 MR-ES 電源接頭
MR-PWCNS5 三菱 MR-ES 電源接頭