在線水浸探傷系統(tǒng)相控陣在此檢測中體現(xiàn)了它兩方面的優(yōu)勢：一是利用線性相控陣探頭的電子掃描功能對一個區(qū)域進行高覆蓋率高效率檢測。再配合自動化機械掃描，實現(xiàn)了零漏檢率的同時也大大提高了平面工件檢測的效率。**點優(yōu)勢是相控陣聲束的參數(shù)化變焦，使聲束能量高度集中在待檢區(qū)域既復合板交界面。聚焦使檢測的靈敏度大大提高，使小尺寸缺陷的更易被檢測。同時相控陣的信號通常由多個通道單元信號疊加組成，這樣的疊加也有助于提高信噪比。超聲相控陣檢測技術(shù)克服了常規(guī)超聲無損檢測的不足，既檢靈敏度差（缺陷識別度不高），掃查效率低下以及信噪比低等缺點。

1.1.1 機械自動化部分

在線水浸探傷系統(tǒng) 系統(tǒng)由超聲相控陣電子設備，機器人運動部分，機器人控制柜，水槽，工件臺，工作臺，電腦等部分構(gòu)成。所有部件都可以根據(jù)客戶的實際情況而對其進行*優(yōu)化的配置。比如可根據(jù)客戶所需檢測的工件尺寸，選擇適合的機器人以達到覆蓋整個工件表面的要求；也可以根據(jù)客戶所檢測工件的性質(zhì)來選擇合適的超聲波相控陣電子設備從而在物理上滿足檢測要求。

A. 機械臂運動原理

· 在線水浸探傷系統(tǒng) 機械臂實現(xiàn)笛卡爾坐標系運功

機械臂的運動由六個關(guān)節(jié) (A1, A2, A3, A4, A5, A6) 聯(lián)動組成，六個單元運動關(guān)節(jié)的聯(lián)動可以實現(xiàn)笛卡爾坐標系的六軸運動：X，Y，Z，A，B，C其中后三軸為圍繞X，Y，Z軸旋轉(zhuǎn)軸。