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產品簡介

JDWLB-01智能物料搬運裝置一、實訓目的了解物料搬運裝置的工作原理以及傳感器的使用方法，編程實現(xiàn)物料搬運裝置動作的控制，實現(xiàn)對1工位小球的循環(huán)抓取

詳細介紹

JDWLB-01智能物料搬運裝置

一、實訓目的

了解物料搬運裝置的工作原理以及傳感器的使用方法，編程實現(xiàn)物料搬運裝置動作的控制，實現(xiàn)對1工位小球的循環(huán)抓取。

二、實驗設備

MCU01主機模塊

MCU02電源模塊

MCU05繼電器模塊

MCU10傳感器配接模塊

智能物料搬運裝置

ISP在線下載器

電子連接線若干

三、物料搬運裝置結構說明

智能物料搬運裝置的結構如圖1所示。

絲桿下方有五個微動開關，從左向右分別是左限位開關、工位3位置開關、工位2位置開關、工位1位置開關、右限位開關。其中左、右限位開關是硬件保護元件，它們直接串接在電動機的控制電路中，當控制電路失效或元器件損壞時能有效保護電動機和機構的安全。三個位置開關用來檢測手臂的位置。

工位1、工位2是物料位，用來存放待處理的物料。正下方有兩個光電開關，用來檢測物料是否存在。工位3是放料位，物料從此工位放下。接工料機構可以把工位3上的物料循環(huán)到工位1和工位2。

手臂的左右移動是靠電動機的正反轉帶動絲桿轉動工作。電動機正反轉控制電路如圖2所示。KA1通電KA2斷電時，24V電源從19號導線流入電動機從20號導線到電源地，手臂左移；KA2通電KA1斷電時，24V電源從20號導線流入電動機從19號導線到電源地，手臂右移。兩繼電器同時斷電或同時通電時電動機不通電不動作。

搬運裝置在氣動系統(tǒng)上只用到兩個執(zhí)行元件，一個為手臂伸縮用雙杠雙作用汽缸，一個為支點開閉性氣動手爪（簡稱氣爪）。

手臂的上下移動在設計上做了保護，在系統(tǒng)斷電的情況下手臂是縮回的，不會突然掉下來對人的財產造成危害；氣爪的氣路也采用了自鎖結構，當系統(tǒng)斷電時會保持在斷電前的狀態(tài)。

四、實驗內容

讓智能物料搬運裝置在啟動時進行初始化動作，通過1工位上的物料傳感器判斷該位置

是否有小球，有則執(zhí)行動作抓取小球，并在3工位放下小球，通過各個傳感器實現(xiàn)對裝置運動軌跡的檢測，實現(xiàn)簡單的循環(huán)搬運功能。

通過光電傳感器判斷一工位物料有無，通過光纖傳感器判斷手爪中是否有物體，通過磁性開關判斷手爪是否夾緊及是否到達底部，通過行程開關控制手爪的運動軌跡。通過一對電磁閥來控制電機的正反轉實現(xiàn)手爪的左右移動，通過電氣閥控制手爪的夾緊，放松，下降的動作。

五、實驗思考：

(1) 如何實現(xiàn)兩個工位的循環(huán)搬運。

(2) 如何設置搬運的優(yōu)先級。