IAI真空機器人Vanguard智能微扭擰緊機

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二維視覺伺服通過攝像機拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進行特征比較，得出誤差信號。然后，通過關(guān)節(jié)控制器和視覺控制器和機器人當(dāng)前的作業(yè)狀態(tài)進行修正，使機器人完成伺服控制。相比三維視覺伺服，二維視覺伺服對攝像機及機器人的標(biāo)定誤差具有較強的魯棒性，但是在視覺伺服控制器的設(shè)計時，不可避免地會遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部極小等問題。

針對三維和二維視覺伺服方法的局限性，有人提出了2.5維視覺伺服方法。它將攝像機平動位移與旋轉(zhuǎn)的閉環(huán)控制解耦，基于圖像特征點，重構(gòu)物體三維空間中的方位及成像深度比率，平動部分用圖像平面上的特征點坐標(biāo)表示。這種方法能成功地把圖像信號和基于圖像提取的位姿信號進行有機結(jié)合，并綜合他們產(chǎn)生的誤差信號進行反饋，很大程度上解決了魯棒性、奇異性、局部極小等問題。但是，這種方法仍存在一些問題需要解決，如怎樣確保伺服過程中參考物體始終位于攝像機視野之內(nèi)，以及分解單應(yīng)性矩陣時存在解不等問題。

在建立視覺控制器模型時，需要找到一種合適的模型來描述機器人的末端執(zhí)行器和攝像機的映射關(guān)系。圖像雅克比矩陣的方法是機器人視覺伺服研究領(lǐng)域中廣泛使用的一類方法。圖像的雅克比矩陣是時變的，所以，需要在線計算或估計。

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